一、控制系統(tǒng)的架構(gòu)

核心控制器的選擇

六角網(wǎng)機(jī)使用V5運(yùn)動控制器（雙CPU架構(gòu)）進(jìn)行底層高速信號處理，支持3M差分脈沖輸出，以確保控制精度。

建議采用PLC伺服系統(tǒng)或?qū)P神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID算法相結(jié)合，這樣可以使在0.5秒干擾下的超調(diào)量降低0.272%。

人機(jī)交互設(shè)計指的是設(shè)計人與機(jī)器之間的交互方式。

通過HMI界面實(shí)時顯示織網(wǎng)速度、產(chǎn)量等參數(shù)，并支持在線調(diào)整工位位置。

偉創(chuàng)系統(tǒng)提供自定義動作庫功能，可將重復(fù)的操作保存為M1至M8的快捷指令。

二、編程實(shí)現(xiàn)的方式

運(yùn)動控制邏輯

六軸聯(lián)動的編程需要利用線性代數(shù)進(jìn)行逆運(yùn)動學(xué)的計算，Python和C++非常適合用于算法原型的開發(fā)。

新代系統(tǒng)支持六個分支程序的并行執(zhí)行，每個分支可以編輯多30個動作（包括圓弧插補(bǔ)）。

同步控制策略

使用Simulink構(gòu)建多電機(jī)同步模型，應(yīng)用BP-PID算法后，調(diào)整時間縮短了0.524秒。

通過RS-485通信接口實(shí)現(xiàn)設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接，需要設(shè)置G代碼中的刀具半徑補(bǔ)償參數(shù)。

三、調(diào)試和優(yōu)化的關(guān)鍵要點(diǎn)

精度校準(zhǔn)

起點(diǎn)設(shè)置建議選擇六角形的中心，并使用坐標(biāo)系編程以減少累計誤差。

在試切階段，需要驗(yàn)證切入和切出的方式（圓弧或直線），并通過調(diào)整切削速度來解決精度問題。

異常處理

針對單電機(jī)卡頓率的監(jiān)控，采用BP-PID策略可使產(chǎn)品合格率提高超過15%。

啟用實(shí)時IO狀態(tài)監(jiān)測功能，并設(shè)定緊急停車信號響應(yīng)機(jī)制。

注意：六角網(wǎng)機(jī)在編織復(fù)雜圖案時，需要利用示教功能來錄制軌跡，支持手輪、點(diǎn)動和坐標(biāo)輸入等多種示教方式。